WarmFires.ru

- передаточная функция гидравлического потенциометра с обратной связью,

- коэффициент передачи потенциометра:

= 538.08 (м2/c);

kД = kP×x0/pВХ = 538.08×10-3/14.1×106 = 0.03×10-6 (м5/Н×с);

= 15.9×10-4 (м2);

= 64.05×105 (Н/м);

тогда kП = 4.52;

= 2×10-3 (с) - постоянная времени потенциометра;

- относительный коэффициент демпфирования колебаний.

Тогда:

.

- передаточная функция основного золотника.

Для привода вращения валка: k3 = QБ/L = 0.098;

для привода торцового ориентирования: k3 = QБ/L = 0.049.

- передаточная функция гидроцилиндра и гидромотора.

Для привода торцового ориентирования:

= 26.31 (м-2) - коэффициент передачи гидроцилиндра;

= 22.1×103 (Н/м) - жесткость гидроцилиндра;

= 1.23 (с) - постоянная времени гидроцилиндра;

= 0.28 - относительный коэффициент демпфирования колебаний;

тогда:

.

Для привода вращения валка аналогично:

.

- передаточная функция звена для получения выходного параметра - скорости. Принимаем дифференцирующее звено с глубиной дифференцирования а=1 и постоянными времени Т1=Т2=0.1:

.

Т.к. в приводе последовательно включены два звена второго порядка, то в области высоких частот ЛАЧХ привода будет иметь наклон порядка -120 dB/дек, что неприемлемо для приводов (рисунок 2.7).

Желаемая ЛАЧХ для медленных приводов имеет вид - рисунок 2.8.

Рисунок 2.7 - ЛАЧХ и ЛФЧХ гидропривода без корректирующих звеньев

Рисунок 2.8 - Желаемые ЛАЧХ и ЛФЧХ гидропривода с корректирующими звеньями и обратной связью по скорости

Для получения наклона в области высоких частот порядка -40 .-60 dB/дек необходимо включение корректирующих дифференцирующих звеньев (+20 dB/дек). Определение параметров корректирующих звеньев производим по методике [2] с помощью программы SIAM (рисунки 2.9, 2.10).

Рисунок 2.9 - ЛАЧХ и ЛФЧХ корректирующего звена №1

Рисунок 2.10 - ЛАЧХ и ЛФЧХ корректирующего звена №2

Рисунок 2.11 - График переходного процесса в гидроприводе торцового ориентирования